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    KAESAR NEWS

    凱莎公司依托合作方的技術研發力量,投入了大筆科研資金,不斷開發和吸收國際先進專有制造技術,聯合國內高校和科研機構,共同開發AGV(無人駕駛牽引和搬運設備),
    重型模具搬運設備,新能源物流車,重型牽引拖車,并根據企業的不同生產需要,為客戶開展一對一項目對接,設計和建造了多個高水準的自動化物流系統,
    同時提供專用設備非標設計,項目不分大小,都必須確保工程質量精益求精,展現出凱莎不同于行業其他廠家的技術和研發能力。
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    多維視頻技藝摹擬在電動叉車合理化實驗運用
    發布日期:2012-2-18   瀏覽次數:   作者:凱莎工業   來源:http://www.bjhylyw.com
           初等三維變換式(1)是1個十分有用的變換矩陣,它可以描述三維空間的各種變換,但直接使用卻十分困難。不如先分析平移、縮放、旋轉等初等三維變換矩陣。對初等三維變換矩陣進行組合,就得到了組合三維變換矩陣,從而實現一般性的三維幾何變換。下面是幾個重要的初等三維變換矩陣:P=100001000010lmn1,Rx=10000cs00-sc0001,Ry=c0-s0010s0c00001,Rz=cs00-sc0000100001(2)式中:P為平移矩陣,矩陣中l,m,n分別為沿x,y,z軸的平移量;矩陣Rx,Ry,Rz分別為繞x,y,z軸的旋轉,其旋轉角度為,這里規定角度逆時針為正;c=cos;s=sin.
      組合三維幾何變換三維幾何變換可以任意組合,并且表示總變換的矩陣可以是每個初等三維矩陣乘積的形式。任意數目的幾何變換都能以這種方式組合在一起并產生1個表示總變換的矩陣T,它由n個獨立變換矩陣T1,T2,,Tn相乘得到:T=T1T2Tn(3)。
      圍繞任意軸的旋轉矩陣的推導采用組合三維幾何變換能實現組合旋轉,能執行一系列的繞x,y,z軸的旋轉。通過組合這3個初等變換就能得到1個總旋轉矩陣,由下式給出:R=Rx(1)Ry(2)Rz(3)(4)圍繞經過原點的軸旋轉式中:Rx,Ry,Rz分別為繞x,y,z軸的旋轉矩陣;角度1,2,3常被稱為歐拉角。由歐拉定理可知,任何三維旋轉都能通過繞x,y,z軸的3個基本旋轉得到。下面以組合旋轉的方式來構建繞經過原點的任意軸的旋轉。將這個看似復雜的旋轉分解為一系列熟悉的初等三維旋轉,按一定的順序組合起來。操作步驟如下:執行2個旋轉使得方向向量u和x軸對齊。執行1個角度為的繞x軸的旋轉。撤銷2個對齊旋轉,恢復u原來的位置。
      這就是1個以經典方式產生的繞經過原點的任意軸的旋轉。從本質上看,它就是在二維平面中圍繞某一點旋轉的翻版。首先為1個簡單的旋轉操作做準備,然后執行這個操作,最后撤銷準備工作。它的總變換矩陣為<3>Ru=RyRz(-)RxRzRy(-)(5)式(5)只是繞經過原點的任意軸的旋轉矩陣,并不是真正意義上的繞任意軸的旋轉矩陣。假如該旋轉軸不通過原點怎么辦那么就需要對式(5)進行擴展,使其滿足一般意義上的繞任意軸旋轉。擴展步驟如下:執行1個平移使旋轉軸經過坐標原點。執行繞經過原點的任意軸的旋轉操作。
      驗證電動叉車穩定與否的關鍵就是看電動叉車在傾翻過程中聯合重心線是否超出叉車的支撐平面。因此,電動叉車聯合重心的位置對穩定性的影響很大,同時也決定了叉車能否通過穩定性試驗。為了方便建模,這里主要關心聯合重心這個關鍵點,用4個代表整臺電動叉車的位置和支撐平面。在如所示的坐標系中,基于電動叉車以及試驗平臺的基本參數,通過計算各個點的坐標值,從而建立電動叉車縱向穩定性試驗的三維模型。在該模型中,S為聯合重心,Q為荷載中心,G為叉車自重重心。S位于G和Q的連線上,它的位置由G,Q的位置來確定。
      考慮到門架自重相對于整車的自重較小,也為簡化聯合重心的計算,這里可以忽略門架后傾對自重重心G產生的影響。在貨物起升和門架后傾階段,Q將上升到一定高度并繞前輪軸線AB旋轉,這將使聯合重心S分別沿y軸和z軸正方向移動。此外,G的位置也會對S產生影響,尤其是G在高度方向(y軸方向)的變化對S的高度影響很大。在傾斜平臺傾翻階段,Q,S和G同時繞x軸順時針旋轉,聯合重心線將逐漸靠近叉車支撐平面的邊緣。
      利用VisualC++編程可以實現縱向穩定性試驗的可視化設計。是縱向穩定性試驗的傾翻模型,通過調整傾斜平臺的傾斜度,來控制縱向的傾翻過程。當過聯合重心S的重力線2與圖中的傾翻臨界線1重合時,聯合重心線將要超出叉車支撐平面,叉車有傾翻的危險,此時的傾斜度不能再增大。將其與該工況下的傾斜度指標作比較,如果大于傾斜度指標,表示穩定,否則就需要調整叉車重心高度、軸距等設計參數,直到驗證合格為止。
      但是,仿真試驗畢竟是虛擬試驗,不可能滿足真實實驗中所有的情況,為了方便叉車穩定性試驗的仿真,這里忽略了叉車門架前傾或后傾以及有無駕駛員等因素對叉車聯合重心位置產生的影響。可以說,仿真試驗是必要的,因為它在設計中保證了叉車的穩定性,但與真實的試驗還有一定的差距,不能用仿真試驗取代真實實驗。

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